6.3 软件架构与中间件

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6.3 软件架构与中间件第六章：硬件载体与系统架构（The "Body"） 6.3 软件架构与中间件：让机器人真正“活”起来的神经中枢你有没有想过，当一台双足机器人在碎石坡上单膝点地、重心前倾、髋关节扭矩瞬时提升17%完成动态平衡——那一刻，真正决定它不摔倒的，不是电机编码器的0.02°分辨率，也不是IMU的2000 Hz采样率，而是一个毫秒级被调度的回调函数：它从主题中取出最新四元数，经卡尔曼滤波器更新姿态状态向量 $\boldsymbol{x}k = \begin{bmatrix} \phik & \thetak & \psik & \dot{\phi}k & \dot{\theta}k & \dot{\psi}k