8.2.1 物理安全控制 (Safety Constraints)

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8.2.1 物理安全控制 (Safety Constraints) 8.2.1 物理安全控制（Safety Constraints）：当急停信号在毫秒级抖动中“消失”——一个被忽略的硬件-固件协同边界故障与确定性滤波的实战修复你有没有见过这样的场景？一台协作机械臂在执行精密装配任务时，突然毫无征兆地继续前伸——而操作员的手，正悬停在末端执行器运动轨迹前方30厘米处。安全PLC显示“ESTOPOK”，安全继电器触点闭合正常，示波器上急停按钮的物理信号看起来“干净得像教科书”——可就在那一帧运动控制周期里，控制器读到的（即“未触发”），而前一周期还是，后一周期又跳回。它只持续了187微秒。这不是误报。这不是传感器失效。