5.2.1 感知系统（摄像头、雷达、激光雷达、融合算法）

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5.2.1 感知系统（摄像头、雷达、激光雷达、融合算法） 5.2.1 感知系统（摄像头、雷达、激光雷达、融合算法）在智能驾驶的感知系统中，传感器如同车辆的“眼睛”和“耳朵”，而融合算法则是其“大脑”。没有精准可靠的感知输入，再先进的决策规划模块也无从谈起。当前主流方案普遍采用摄像头、毫米波雷达与激光雷达构成的多模态异构传感体系——三者各有短长：摄像头擅长纹理与语义识别但受光照制约；毫米波雷达穿透力强、测速精准却分辨率有限；激光雷达提供高精度三维点云却成本高昂且易受雨雾干扰。如何将这些“感官”协同起来，构建鲁棒、实时、高精度的环境模型，是感知系统研发的核心命题。