5.2.2 决策与控制（路径规划、行为预测、线控底盘）

文档摘要

5.2.2 决策与控制（路径规划、行为预测、线控底盘） 5.2.2 决策与控制（路径规划、行为预测、线控底盘）在智能驾驶系统中，决策与控制模块是车辆从“感知”走向“行动”的关键桥梁。如果说感知系统是眼睛和耳朵，那么决策与控制就是大脑与四肢的协同中枢。它不仅要理解当前环境状态，还要预测未来可能的变化，并据此生成安全、高效、舒适的行驶轨迹，最终通过底层执行器精准地将意图转化为物理动作。这一过程涉及路径规划、行为预测与线控底盘三大核心子系统，它们彼此耦合、相互依赖，共同构成了智能驾驶的“运动神经系统”。本文将深入剖析这三部分的技术实现细节，从算法选型、参数配置、代码逻辑到工程调优，力图还原一个真实可落地的决策与控制系统构建过程。