2.1.1 根元素与全局配置 (compiler, option, size)

文档摘要

2.1.1 根元素与全局配置 (compiler, option, size) 在 MuJoCo 的世界里，MJCF（MuJoCo XML Configuration Format）不是一份静态的说明书，而是一份可执行的物理契约——它用人类可读的 XML 语法，向仿真引擎庄严宣告：“从此刻起，这个虚拟空间将遵循我所定义的编译规则、物理律令与内存疆界。”而这份契约的第一行、第一个标签、第一个被解析的节点，正是根元素及其下辖的三大基石：、与。它们不控制关节运动，不定义几何形状，却像操作系统内核中的引导加载器（bootloader）、调度器（scheduler）和内存管理单元（MMU）一样，在仿真启动前就已悄然重写整个运行时环境的底层语义。