2.1.2 资源定义 (asset)：材质、纹理与外部网格 (STL/OBJ)

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2.1.2 资源定义 (asset)：材质、纹理与外部网格 (STL/OBJ) 在MuJoCo的MJCF（MuJoCo XML）世界里，不是配角，而是舞台的底色、光影的源头、质感的缔造者——它不驱动关节，却决定一个机械臂是否泛着冷冽的不锈钢光泽；它不参与动力学计算，却让一个抓取仿真中的塑料盒在视觉上“可信”到令人下意识想伸手去捏一捏。当你第一次把一个STL文件拖进标签却只看到一团灰扑扑的哑光几何体时，你遭遇的不是建模失败，而是层语义与物理渲染管线之间一次沉默的错位。本节不谈“什么是材质”，而直击“如何让MuJoCo真正‘看见’你的纹理坐标、理解你的OBJ法线方向、尊重你的STL单位制，并在GPU光栅化前完成所有预处理决策”。