2.1.3 核心组件 (worldbody)：层级化建模逻辑

文档摘要

2.1.3 核心组件 (worldbody)：层级化建模逻辑在 MuJoCo 的建模宇宙中，不是容器，而是时空坐标的原点锚点；它不是语法糖，而是整个物理仿真系统的拓扑根节点；它不承载质量，却决定了所有自由度的因果序——这正是为什么我们说：理解，就是理解 MuJoCo 的建模哲学本身。你是否曾调试过一个关节力矩始终为零的机械臂？是否在可视化中看到末端执行器“漂浮”在空中，而坐标却显示其位置正确？是否反复修改的和却发现运动轨迹像被无形之手扭曲？这些问题，90% 源于对层级逻辑的浅层认知——把它当成一个“默认父容器”，而非一个具有明确坐标系语义、刚体约束传播路径与运动学求解优先级的主动结构体。今天，我们就撕开 XML 表层，钻进 MuJoCo 2.3.