文档摘要

2.2 运动学树与动力学实体 在MuJoCo的物理仿真世界里，模型并非一堆几何体与数字参数的简单堆砌；它是一棵扎根于牛顿-欧拉运动学土壤、枝干伸展于多体动力学法则之上的运动学树（Kinematic Tree）——其根系深扎于世界坐标系的原点，主干向上延展为躯干（ body），每一分叉皆由一个刚体（ ）承载，而每一次分叉的“关节”处，都精确嵌套着约束自由度的数学契约。 会员。《2.2 运动学树与动力学实体》收录于灏天文库文集《MuJoCo物理引擎》，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。文档编号50819。

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