2.2 运动学树与动力学实体

文档摘要

2.2 运动学树与动力学实体在MuJoCo的物理仿真世界里，模型并非一堆几何体与数字参数的简单堆砌；它是一棵扎根于牛顿-欧拉运动学土壤、枝干伸展于多体动力学法则之上的运动学树（Kinematic Tree）——其根系深扎于世界坐标系的原点，主干向上延展为躯干（ body），每一分叉皆由一个刚体（）承载，而每一次分叉的“关节”处，都精确嵌套着约束自由度的数学契约。这棵树不生长于泥土，却真实呼吸着角动量守恒、能量传递与接触力反作用的物理律令；