文档摘要

2.2.1 刚体 (body) 与惯性参数 (inertial) 刚体，是机器人运动学与动力学建模的原子单元——它不是抽象的质点，也不是柔顺的连续介质，而是介于理想与现实之间的一座精密桥梁：既足够刚硬以忽略形变带来的高阶耦合，又必须承载真实质量分布所引发的全部旋转惯性效应。当你在URDF中写下 ，或在SDF中定义 下的 ，你真正声明的，从来不是一个“几何盒子”，而是一个具有确定质量、质心位置、以及六维惯性张量的物理实体。 会员。《2.2.1 刚体 (body) 与惯性参数 (inertial)》收录于灏天文库文集《MuJoCo物理引擎》，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。文档编号50820。

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