2.2.1 刚体 (body) 与惯性参数 (inertial)

文档摘要

2.2.1 刚体 (body) 与惯性参数 (inertial) 刚体，是机器人运动学与动力学建模的原子单元——它不是抽象的质点，也不是柔顺的连续介质，而是介于理想与现实之间的一座精密桥梁：既足够刚硬以忽略形变带来的高阶耦合，又必须承载真实质量分布所引发的全部旋转惯性效应。当你在URDF中写下，或在SDF中定义下的，你真正声明的，从来不是一个“几何盒子”，而是一个具有确定质量、质心位置、以及六维惯性张量的物理实体。若忽略这一层物理实在性，再优美的运动学树（Kinematic Tree）也只是一具没有重量的木偶；再精确的动力学求解器，也会在关节力矩计算中悄然崩塌。我们不谈教科书里那个悬浮在真空中的匀质球体。我们要直面车间里那根铝制连杆——它的法兰盘多铣了0.1mm导致质心偏移0.