文档摘要

2.3 关节、约束与执行器配置 本节摘要：关节给了机器自由度，执行器决定谁来驱动这些自由度、以什么方式驱动；equality 约束负责把树状拓扑拼出闭环， tendon 与传感器补齐力传递与感知。本节给出三类执行器（力矩电机、位置伺服、肌肉模型）的选型依据、equality 四兄弟的用途边界，以及一组拿来就能套的配置清单——配置不当的执行器是「仿真里能跑、真机上失灵」的头号惯犯。 2. 会员。《2.3 关节、约束与执行器配置》收录于灏天文库文集《MuJoCo物理引擎》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

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原文： https://aiknowledge.cn/collection/760-mujoco%E7%89%A9%E7%90%86%E5%BC%95%E6%93%8E

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