文档摘要

3.1.1 广义坐标系 (Generalized Coordinates) 与自由度 在多刚体系统建模的工程实践中，我们常常面对一个看似朴素却极具分水岭意义的问题：当一个机械臂末端夹持着不规则工件，在六自由度移动平台上完成精密装配时——它的运动状态，究竟该用哪几个变量来唯一确定？是直接写出所有刚体上成百个质点的笛卡尔坐标？还是盯着关节编码器读数、电机电流、IMU角速度、视觉特征点像素坐标……在一堆物理量中徒劳筛选？ 会员。《3.1.1 广义坐标系 (Generalized Coordinates) 与自由度》收录于灏天文库文集《MuJoCo物理引擎》，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。文档编号50829。

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