3.1 多刚体动力学基础

文档摘要

3.1 多刚体动力学基础在MuJoCo的物理引擎世界里，多刚体系统从来不是一堆静止零件的简单堆叠——它是一支精密编排的交响乐团：关节是乐手，连杆是乐器，约束是乐谱，而动力学方程，则是指挥家手中那根不容丝毫偏差的指挥棒。当仿真时钟滴答跃进一个时间步，每一个质心加速度、每一处接触力、每一轮反作用扭矩，都必须在微秒级内完成自洽求解；稍有迟滞或失谐，整支乐队便会在数值噪声中失序崩解。这并非工程实现的权宜之计，而是源于一个更根本的事实：多刚体动力学，是连接几何构型与物理行为之间唯一合法的数学契约。它不许模糊，不容近似，更不接受“差不多就行”的妥协。第三章开篇的这一节——3.1 多刚体动力学基础——正是我们叩响这座契约圣殿的第一道门环。它既非泛泛而谈的经典力学复习，亦非面向代码的API文档速查；