文档摘要

3.2 接触动力学与约束求解 本节摘要：接触是动力学里最不讲道理的部分——不光滑、多点耦合、力有单边性。MuJoCo 的解法是把接触写成带约束的优化问题：允许微小穿透，让接触力成为穿透深度与速度的光滑函数，用 solref 与 solimp 两组参数控制这层「软垫」的软硬与厚薄；摩擦用椭圆摩擦锥逼近库仑定律，condim 决定接触维度。理解这套软约束模型，接触参数从「玄学」变成「有物理含义的旋钮」，第六章的排错口诀全部有据可循。 会员。《3.2 接触动力学与约束求解》收录于灏天文库文集《MuJoCo物理引擎》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

来源：灏天文库

原文： https://aiknowledge.cn/collection/760-mujoco%E7%89%A9%E7%90%86%E5%BC%95%E6%93%8E

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