3.2.2 软接触模型 (Soft Contact)：惩罚函数与弹性力学

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3.2.2 软接触模型 (Soft Contact)：惩罚函数与弹性力学在多体动力学仿真中，接触问题从来不是“有没有”的二值判断，而是“如何量化穿透、怎样分配反力、何时触发响应、为何振荡失稳”的连续谱系。当两个几何体表面在时间步进中发生微小重叠——哪怕只有 $10^{-6}$ 米——物理引擎就必须回答一个尖锐的问题：这个穿透，是该被当作数值噪声直接抹除，还是该被建模为可测量的弹性变形？软接触模型（Soft Contact Model）正是对后者的坚定回答。它不追求“理想刚性”的数学洁净，而拥抱材料真实的有限刚度、局部变形与能量耗散。