4.1.2.2 力向量：qfrc_applied, qfrc_constraint

文档摘要

4.1.2.2 力向量：qfrcapplied, qfrcconstraint 你有没有在 MuJoCo 仿真中，明明给关节施加了力矩，机器人却纹丝不动？有没有在调试接触约束时，发现突然爆到 $10^6$ N·m，整个系统瞬间飞天、炸解、报错？有没有在做外力补偿控制时，发现的值和你过去的数组对不上——不是少了一维，就是符号反了，甚至在某些 timestep 根本没生效？这不是玄学。这是和在对你低语：“你没读懂我的契约。” 今天，我们不讲概念定义，不列 API 文档，不复述手册里那句轻描淡写的 “applied forces are added to the inverse dynamics residual before constraint solving”。