4.1.2.1 状态向量：qpos, qvel, qacc

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4.1.2.1 状态向量：qpos, qvel, qacc 你有没有在凌晨三点，盯着 MuJoCo 的和值发呆过？不是因为它们太复杂——恰恰相反，是因为它们太“简单”了：一个指针，一段连续内存，几行就能读写。可就在这个看似最基础的接口上，你刚调通的轨迹跟踪控制器突然抖动；你精心设计的接触力补偿在关节速度突变时失效；你用更新位置后，下一轮却报出在 …… 这不是模型没建好，也不是控制律写错了——是你对 / / 的“物理连续性”与“数值离散性”之间的张力，缺乏一次真实的、带血丝的握手。今天，我们不讲定义，不列公式推导，不复述文档里那句“ is the generalized position vector”。