5.3.3 视觉感知数据的获取（深度图、分割图）

文档摘要

5.3.3 视觉感知数据的获取（深度图、分割图）在渲染引擎与视觉模拟的宏大图景中，深度图与分割图从来不是两张静止的“快照”，而是一组动态、稠密、带有物理意义的像素级契约——它们是虚拟世界向感知系统交付的“可信凭证”：深度图承诺每个像素到相机光心的欧氏距离，分割图则庄严宣告每个像素所属的语义类别或实例身份。当我们在5.3.3节驻足凝视“视觉感知数据的获取”这一命题时，我们面对的绝非调用一个就能解决的图像读取问题；而是要亲手构建一条从几何建模、光照传播、光栅化调度，到传感器建模、噪声注入、后处理校准的端到端数据生成管线。它横跨图形学、计算机视觉、GPU架构与感知算法的交界地带，其成败直接决定下游SLAM系统的定位鲁棒性、自动驾驶模型的泛化边界，乃至具身智能体对“可通行性”的物理直觉。