6.1.3 域随机化 (Domain Randomization) 技术实现

文档摘要

6.1.3 域随机化 (Domain Randomization) 技术实现域随机化（Domain Randomization, DR）不是一种“锦上添花”的技巧，而是一把在仿真到现实迁移（Sim-to-Real Transfer）中劈开泛化鸿沟的开山斧。当你训练一个机械臂在Gazebo里精准抓取1000次红色立方体时，模型记住的可能不是“抓取”的物理本质，而是“红色像素在左上角第37行、第124列，光照强度为0.83，阴影边缘呈高斯衰减”——这根本不是策略，这是过拟合的墓志铭。域随机化要做的，恰恰是主动让这个“墓志铭”写不下去：它不祈求仿真环境与真实世界一模一样，而是刻意制造千变万化的仿真世界，在其中锤炼出对无关扰动鲁棒、对核心动力学敏感的策略表征。这不是魔法，是工程；