6.2.2 轨迹优化与全身控制 (WBC)

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6.2.2 轨迹优化与全身控制 (WBC) 在机器人控制的浩瀚星图中，若把运动学逆解比作“画一张通往目标的草图”，那么轨迹优化与全身控制（Whole-Body Control, WBC）就是那支真正落笔、调色、修正光影、直至让机械躯体以呼吸般自然的姿态抵达终点的钢笔——它不满足于“能动”，而执着于“该怎样动得更稳、更准、更省、更像生命”。我们常误以为WBC只是“把多个任务叠在一起求解”，就像把手臂抓取、躯干平衡、足底接触力、关节限幅全塞进一个优化器里跑一遍。但现实远比这残酷：当KUKA iiwa的7自由度臂端在0.5秒内从茶杯上方30cm处下探并轻触杯沿，同时其基座搭载的双足平台正踩在0.8°倾斜的木板上微调重心，髋关节扭矩反馈出现2.