7.2.2 接触穿透 (Penetration) 与视觉伪影处理

文档摘要

7.2.2 接触穿透 (Penetration) 与视觉伪影处理在物理仿真与实时渲染的交汇处，有一道幽微却顽固的裂缝——它不显于日光之下，却悄然撕裂沉浸感；它不源于代码逻辑错误，却让最精良的碰撞检测系统在用户眼前“失语”。这道裂缝，就是接触穿透（Penetration）。当两个本该严丝合缝相抵的刚体，在某一帧中彼此嵌入几毫米甚至更小的距离，视觉上便立刻浮现出一种令人不安的“软塌感”：齿轮齿尖沉入轮槽、手术钳尖端没入组织表面、机械臂末端执行器“吞掉”了它本该轻触的传感器外壳……这不是建模误差，不是贴图偏移，而是一场发生在离散时间步长与连续物理世界夹缝中的数值背叛。我们常把穿透误认为是“碰撞检测失败”，实则恰恰相反——它往往是碰撞检测成功之后，约束求解失败的直接产物。