文档摘要

5.3 Sim-to-Real：域随机化与跨越现实鸿沟 本节摘要：仿真训练的策略第一次上真机就翻车，不是意外而是必然——鸿沟由模型误差、延迟、噪声、带宽限制四类成分叠加而成。域随机化的对策不是「把模型做得更准」，而是「把策略练得更钝」：训练时刻意扰动模型参数与观测，让最优策略退化为对参数不敏感的稳健策略。本节拆解鸿沟成分、给出随机化的范围设计方法、并用一次完整的上真机复盘把全流程串起来。 5.1 与 5. 会员。《5.3 Sim-to-Real：域随机化与跨越现实鸿沟》收录于灏天文库文集《MuJoCo物理引擎》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

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原文： https://aiknowledge.cn/collection/760-mujoco%E7%89%A9%E7%90%86%E5%BC%95%E6%93%8E

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