8.2 与可微分物理 (Differentiable Physics) 的结合

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8.2 与可微分物理 (Differentiable Physics) 的结合 8.2 与可微分物理（Differentiable Physics）的结合：一场静默却彻底的范式迁移当我们在MuJoCo中按下的那一刻，一个确定性的物理世界在毫秒级时间尺度上被精确求解——关节力矩被积分，接触力被投影，约束被满足，状态被更新。这曾是机器人仿真黄金时代的基石：稳定、高效、可信。然而，这种“黑箱式”的前向模拟，正日益成为高阶智能体学习与设计的瓶颈。我们能精准地预测一个四足机器人在斜坡上的滑移轨迹，却难以回答：“若将踝关节阻尼系数降低12%，如何以最小能耗重规划全身运动策略？”——这不是一个前向问题，而是一个反向因果追问：它要求物理引擎不仅会“推演”，更要能“回溯”；