2.1.2 中间件抽象层：RMW (ROS Middleware Interface)

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2.1.2 中间件抽象层：RMW (ROS Middleware Interface) 2.1.2 中间件抽象层：RMW（ROS Middleware Interface）——从接口契约到运行时调度的全栈实现解析你有没有想过，当一个 ROS 2 节点调用的瞬间，背后究竟发生了什么？不是“消息被发出去了”这么轻描淡写——而是一段跨越语言边界、穿越内存层级、横跨传输协议、最终抵达对端线程队列的精密旅程。而这场旅程的起点与调度中枢，并非 DDS 实现本身，也不是 rclcpp 的封装层，而是那个藏在和底层中间件之间、看似薄如蝉翼却重若千钧的抽象层：RMW（ROS Middleware Interface）。它不是胶水，不是适配器，更不是可有可无的“接口定义”。