2.1.1 用户层：RCLCPP 与 RCLPY 客户端库

文档摘要

2.1.1 用户层：RCLCPP 与 RCLPY 客户端库 2.1.1 用户层：RCLCPP 与 RCLPY 客户端库——不是胶水，而是神经末梢的精密编译器你有没有想过，当一个 ROS 2 节点调用的瞬间，背后究竟发生了什么？不是抽象的“发布消息”，而是内存对齐策略的抉择、类型擦除的代价权衡、回调队列的锁竞争规避、序列化路径的分支预测失效、甚至——在嵌入式 ARM64 平台上，是否触发了 full memory barrier？这些细节，恰恰就藏在 RCLCPP 与 RCLPY 这两座用户层客户端库的毛细血管里。