2.2.1 DDS 标准与 RTPS 协议

文档摘要

2.2.1 DDS 标准与 RTPS 协议在分布式实时系统的世界里，通信协议从来不是一张静态的蓝图，而是一套精密咬合的齿轮组——它必须在毫秒级延迟中完成发现、序列化、传输、重传、确认与最终交付；它必须在无中心协调的前提下让成百上千个节点自发形成一致的数据视图；它必须在不依赖全局时钟的情况下，让异构设备对“谁先发布”、“谁该接收”达成共识。DDS（Data Distribution Service）正是这样一套为实时性、可靠性与可扩展性而生的通信中间件标准。但真正让它从纸面规范跃入工业现场的，并非OMG定义的IDL接口或QoS语义，而是其底层那套被刻意设计为“可插拔、可互操作、可验证”的有线协议：RTPS（Real-Time Publish-Subscribe Protocol）。