文档摘要

2.2.1 DDS 标准与 RTPS 协议 在分布式实时系统的世界里，通信协议从来不是一张静态的蓝图，而是一套精密咬合的齿轮组——它必须在毫秒级延迟中完成发现、序列化、传输、重传、确认与最终交付；它必须在无中心协调的前提下让成百上千个节点自发形成一致的数据视图；它必须在不依赖全局时钟的情况下，让异构设备对“谁先发布”、“谁该接收”达成共识。 会员。《2.2.1 DDS 标准与 RTPS 协议》收录于灏天文库文集《ROS2机器人操作系统》，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。文档编号51508。

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