2.2.3.3 历史记录 (History) 与 深度 (Depth)
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2.2.3.3 历史记录 (History) 与 深度 (Depth) 2.2.3.3 历史记录（History）与深度（Depth）：当ROS 2的 策略在真实机器人上“吃掉”你的实时性——一个被忽略的内存泄漏式QoS反模式 你有没有遇到过这样的场景？ 一台搭载ROS 2 Humble的AGV小车，在持续运行8小时后，导航延迟从80ms缓慢爬升至450ms，TF树开始抖动， 话题的 出现明显跳变，而 却依然稳定输出10Hz； 里一切正常， 显示所有订阅者都在线， 里却悄悄浮出一行警告： 。 你重启节点，问题消失——直到8小时后，它又准时回来。 不是内存泄漏， 没报错；不是CPU瓶颈， 峰值仅62%；不是网络丢包， 显示带宽恒定在1.8MB/s。
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