3.1 节点 (Nodes) 与 执行器 (Executors)
文档摘要
3.1 节点 (Nodes) 与 执行器 (Executors) 在ROS2的宏大叙事中，节点（Node）从来不是孤立的原子——它是一粒被编排进实时协奏曲中的音符；执行器（Executor）亦非简单的调度器——它是指挥家，是节拍器，更是整个分布式乐章得以同步呼吸的神经中枢。当我们站在第三章的门槛回望，前序章节已铺陈出ROS2作为“面向服务的机器人中间件”的哲学底色：去中心化、松耦合、类型安全、实时可预测。而此刻，3.1节所叩问的，正是这一哲学最精微的具身载体——节点如何存在？如何被唤醒？如何协作？又如何在时间与资源的双重约束下，既保持响应性，又不牺牲确定性？ 这不是语法层面的API调用说明，而是对ROS2运行时契约（runtime contract）的深度解构。
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