3.1.1 节点生命周期与单线程/多线程执行器

文档摘要

3.1.1 节点生命周期与单线程/多线程执行器在 ROS 2 的世界里，节点（Node）从来不只是一个“类的实例”——它是计算单元的原子封装，是资源调度的基本粒度，是系统可观测性的最小可追踪实体；而执行器（Executor），则绝非简单的“线程池调度器”，它是节点生命周期与实时性承诺之间的契约执行者，是异步事件流与确定性响应之间那根绷紧的弦。当你写下，你启动的不仅是一段逻辑，而是一整套状态机、一组回调队列、一个或多个线程上下文，以及一套隐式但严苛的内存与时间语义约束。