3.1.2 回调组 (Callback Groups) 的并发控制逻辑

文档摘要

3.1.2 回调组 (Callback Groups) 的并发控制逻辑在 ROS 2 的世界里，节点（Node）不是孤岛，执行器（Executor）不是调度器的替身，而回调组（Callback Group）——它才是你真正握在手里的并发控制权柄。它不声张，却决定着你的定时器是否准时、服务请求是否被饿死、订阅消息是否堆积如山；它不显眼，却在的毫秒级循环中悄然裁定：谁先跑？谁等？谁被锁？谁被踢出队列？如果你曾为“为什么我的两个定时器回调总是一个卡住另一个？”、“为什么下还是串行执行？”、“为什么加了反而让系统更慢？”而深夜调试、反复注释、抓耳挠腮——那么恭喜你，你已经撞上了 ROS 2 并发模型最精微也最易被误解的核心：回调组的并发控制逻辑。