文档摘要

3.2.3 动作 (Actions)：面向长时任务的状态机通信 在机器人系统、工业自动化、无人系统调度等长时任务场景中，我们常常面对一个令人棘手的现实：任务不是“发个请求就立刻返回结果”的瞬时函数调用，而是一场需要数秒、数分钟甚至数小时的持续性交响——它有启程的试探、中途的喘息、突发的折返、渐进的收敛，以及最终那声沉稳的“完成”。 你有没有遇到过这样的时刻？ 机械臂执行精密装配，刚走到第三步，传感器突然检测到工件偏移——此时该中断？ 会员。《3.2.3 动作 (Actions)：面向长时任务的状态机通信》收录于灏天文库文集《ROS2机器人操作系统》，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。文档编号51523。

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