第五章：机器人建模、坐标变换与感知基础

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第五章：机器人建模、坐标变换与感知基础第五章：机器人建模、坐标变换与感知基础 ——数字躯体的铸形、空间意识的觉醒与世界对话的初声当一台机器人在仓库中自主避障穿行，在手术台上以亚毫米精度持握器械，在深海探测器外壳上，压力传感器正悄然将3000米水压转化为一串浮点数——我们往往只惊叹于它的“行动”，却极少追问：它凭什么知道“自己在哪”？凭什么理解“激光雷达扫到的那团点云，究竟是墙、是人、还是飘过的塑料袋”？凭什么能将IMU的角速度积分成姿态，又把相机图像里的像素坐标映射回真实世界的三维位置？这些问题的答案，并不藏在控制律的微分方程里，也不在路径规划的A搜索树中。