5.1 机器人建模 (URDF & xacro)

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5.1 机器人建模 (URDF & xacro) 5.1 机器人建模（URDF & xacro）：从物理实在到数字孪生的形而上学跃迁在ROS2的宏大叙事中，若将整个机器人系统比作一座精密运转的有机生命体，那么第五章——“机器人建模、坐标变换与感知基础”——便是其神经中枢与骨骼肌系统的交汇地带。它不直接执行运动，却为一切运动提供坐标依据；它不采集环境数据，却为所有传感器定义观测原点；它不参与决策推理，却为所有算法提供可计算的几何语义空间。而本节所聚焦的 5.1 机器人建模（URDF & xacro），正是这座生命体得以被“言说”、被“理解”、被“仿真”、被“控制”的第一语言——一种以XML为语法、以刚体动力学为语义、以坐标系拓扑为句法的机器可读的机器人本体论。