5.2 坐标变换系统 (TF2)

文档摘要

5.2 坐标变换系统 (TF2) 5.2 坐标变换系统（TF2）：机器人时空感知的神经中枢想象一下，你正站在一个正在旋转的传送带上，左手握着一台激光雷达，右手持有一台RGB-D相机，头顶还悬着一枚IMU——而你的任务，是告诉机器人：“此刻，桌面上那枚螺丝钉，距离机械臂末端执行器还有多少毫米？” 这不是一道几何题，而是一场精密的时空协奏：激光点云中的三维坐标、图像像素里的二维投影、IMU积分出的姿态演化、关节编码器反馈的连杆位形……所有这些数据，诞生于不同传感器、不同时间戳、不同物理参照系之中。它们彼此之间没有天然的对话语言，除非存在一个被全体参与者共同信任、实时演进、可回溯验证的时空契约。