5.1.2 传动系统与传感器插件描述

文档摘要

5.1.2 传动系统与传感器插件描述在机器人系统开发的漫长征途中，URDF 与 xacro 并非终点，而是通往真实物理交互的第一道闸门。当你已能用描述刚体、用定义运动自由度、用和区分感知与力学边界——恭喜，你已站在建模的平原上；但若止步于此，你的机器人将永远是一具静默的雕塑：它知道“自己长什么样”，却不知“如何发力”、不晓“世界如何反馈”、更无法回答“此刻我的轮子转了几圈？关节扭矩是否逼近临界？IMU 是否正经历剧烈振动？” 这正是 5.1.2 节所锚定的战场：传动系统（transmission）与传感器插件（sensor plugin）的建模与集成。