5.3.1 激光雷达 (LaserScan) 与 深度相机 (PointCloud2)
文档摘要
5.3.1 激光雷达 (LaserScan) 与 深度相机 (PointCloud2) 在机器人感知系统的神经末梢，激光雷达与深度相机从来不是并列的两种传感器——它们是同一场空间认知革命中互为镜像的双生子：一个用时间刻度丈量光的往返，一个用像素阵列解码红外相位差；一个在二维极坐标系里划出稠密的扇形切片，一个在三维笛卡尔空间中铺展稠密的点云网格。当ROS 2节点树上飘起 和 这两个话题名时，工程师真正面对的，从来不是“如何订阅消息”，而是——如何让两种异构空间表征在语义、时序、坐标系与物理精度上达成可计算的对齐。 这不是简单的数据格式转换问题。LaserScan 是一维角度索引 + 一维距离数组的紧凑结构，其内在假设是：所有测量值共面、共轴、无遮挡、无运动畸变；
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