5.3.2 惯性导航单元 (IMU) 与里程计 (Odometry)

文档摘要

5.3.2 惯性导航单元 (IMU) 与里程计 (Odometry) 在机器人定位与导航的精密世界里，IMU 与里程计从来不是两个孤立的传感器——它们是时间维度上的双生子：一个以毫秒为刻度丈量加速度与角动量的瞬时变化，另一个以轮周为尺规记录位移的累积轨迹；一个擅长捕捉高频动态却饱受漂移之苦，另一个长于低频位姿估计却对打滑与空转束手无策。当我们将二者接入系统，真正要做的，从来不是简单地“把数据读进来”，而是构建一套具备物理一致性、时间可溯性、误差可建模、状态可耦合的运动学感知基座。这正是 5.3.2 节的核心命题：如何让 IMU 与里程计从两股平行的数据流，真正拧成一股具备鲁棒推演能力的时空脉络。