第六章：导航、规划与控制框架

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第六章：导航、规划与控制框架第六章：导航、规划与控制框架 ——机器人自主性的神经中枢与认知边疆倘若将一台ROS2驱动的移动机器人比作一个初具雏形的“人工生命体”，那么感知系统是它的眼睛与皮肤，计算平台是它的脊髓与延髓，而本章所聚焦的导航、规划与控制框架，则无疑是它的前额叶皮层——那个负责空间推理、路径权衡、意图分解、动作编排与实时纠错的高级认知中枢。它不直接处理光流或点云，却决定机器人是否能在暴雨夜穿行于湿滑的地下车库；它不生成电机PWM信号，却决定了机械臂末端在0.1毫米精度下能否将一枚微米级芯片嵌入晶圆凹槽；它不存储地图，却让机器人在从未见过的医院走廊中，仅凭局部激光扫描便能推演出“电梯在左、药房在右、急诊室需直行127步”的语义理解。