6.1.3 规划器 (Planners) 与 控制器 (Controllers/Local ...
文档摘要
6.1.3 规划器 (Planners) 与 控制器 (Controllers/Local Planners) 在机器人自主导航的宏大叙事里，规划器（Planner）与控制器（Controller）从来不是两个并列的配角，而是整部剧的双主角——一个负责“想清楚要去哪儿、怎么去”，一个负责“此刻该抬哪条腿、转多少度、踩多深油门”。它们之间没有缓冲带，没有中间件，只有毫秒级的协同、亚厘米级的校准、以及在噪声、延迟、模型失配与物理约束夹缝中求生存的工程智慧。Nav2 之所以能成为 ROS 2 生态中事实上的导航标准框架，其核心生命力，恰恰就搏动在这对“脑-手”耦合系统的架构纵深与实现精度之中。 我们不谈概念定义，不列抽象分类。
评论区
(0)
U