6.1.4 回收器 (Recoveries) 与 平滑器 (Smoothers)
文档摘要
6.1.4 回收器 (Recoveries) 与 平滑器 (Smoothers) 在机器人自主导航的漫长征途上，路径规划与运动控制之间的那道“缝隙”，往往不是由算法精度决定的，而是由现实世界的顽固性所撕开的——激光雷达被水汽模糊、轮子在湿滑地砖上打滑、SLAM位姿漂移半米、动态障碍物突然闯入规划路径正中……此时，Nav2 不再是优雅地执行 A 或 DWB 的数学推演，而必须像一位经验老到的驾驶员，在方向盘失控、ABS介入、甚至轮胎抱死的瞬间，本能地踩下油门、反打方向、稳住车身——这，就是 Recoveries（回收器）与 Smoothers（平滑器） 真正的战场。
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