6.3 SLAM 算法集成

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6.3 SLAM 算法集成 6.3 SLAM 算法集成：在ROS2语境下重构机器人空间认知的底层契约当一台移动机器人第一次驶入陌生走廊，它的轮子在地砖上留下轻微的摩擦声，激光雷达以每秒十次的节奏无声“眨眼”，IMU的陀螺仪持续感知着微小的姿态偏移——此时，它并未“看见”世界，也尚未“理解”自身；它只是在用数学编织一张动态生长的网：一边将传感器数据锚定为几何结构，一边将运动轨迹嵌入这张结构之中。这张网，就是SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）所构筑的认知基底。它不是导航的终点，而是所有自主行为得以展开的第一性前提；它不提供路径规划的最优解，却为每一次转向、每一次避障、每一次目标抵达，默默铺设了可信的空间坐标系。