6.3.1 SLAM Toolbox：同步与异步建图

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6.3.1 SLAM Toolbox：同步与异步建图在机器人自主导航的浩瀚星图中，SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）从来不是一道静止的风景——它是一场持续演化的动态协奏：传感器数据如溪流般奔涌而至，位姿估计在毫秒间迭代收敛，地图结构随机器人足迹悄然延展。而当我们将目光聚焦于 ROS 2 生态中那个被工业界与学术界共同打磨得愈发锋利的工具箱——SLAM Toolbox，真正值得叩问的，并非“它能否建图”，而是：当激光雷达每100ms吐出一帧scan、IMU以1kHz更新角速度、里程计在轮式底盘上持续滑移、而CPU负载已在75%临界点徘徊时，系统究竟该让建图等一等位姿，还是让定位追一追地图？