6.3.2 激光与视觉 SLAM 的 ROS2 适配

文档摘要

6.3.2 激光与视觉 SLAM 的 ROS2 适配在机器人自主导航的星辰大海里，SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）从来不是一道单选题，而是一场多传感器协同的精密交响——激光雷达奏出毫米级几何精度的低频基音，RGB-D或单目相机则以高纹理分辨率织就动态语义的高频泛音。当ROS2成为新一代机器人中间件的事实标准，将激光与视觉SLAM从“各自为政”推向“深度融合”，已不再是学术论文里的理想图景，而是产线调试现场凌晨三点必须跑通的命令、是树中突然断裂的链路、是里那些令人头皮发麻却必须厘清的数据流箭头。本节不谈“为什么融合”，只解“如何让两种SLAM在ROS2的骨骼之上真正共呼吸、同心跳”。