8.3.1 ROS2 Docker 镜像优化与多阶段构建

文档摘要

8.3.1 ROS2 Docker 镜像优化与多阶段构建在机器人操作系统（ROS2）的工程实践中，容器化早已不是“锦上添花”的可选项，而是应对异构硬件、持续交付、跨团队协作与边缘现场部署这四重现实压力的生存刚需。你是否经历过这样的场景：开发环境里跑得丝滑的，一打包进 Docker 镜像推到 Jetson Orin NX 上，启动延迟飙升至 12 秒，CPU 占用率峰值冲破 95%，里节点连线稀疏如荒原——不是逻辑出错，是镜像本身成了性能黑洞？又或者，CI 流水线中一个耗时 27 分钟，其中 18 分钟在重复编译和，而最终生成的镜像却塞进了 3.2 GB 的调试符号、文档和未清理的构建中间产物？