5.1.2.1 卡尔曼滤波基础

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5.1.2.1 卡尔曼滤波基础 5.1.2.1 卡尔曼滤波基础：当状态向量里混进了一个“幽灵维度”——实战中被忽略的协方差矩阵维度对齐陷阱与零拷贝修复方案你有没有在深夜调试一个飞行器姿态估计算法时，突然发现俯仰角估计值像喝醉了一样高频抖动，而加速度计读数明明平稳如湖面？有没有把卡尔曼滤波器部署到嵌入式设备后，CPU占用率飙升至92%，但滤波输出反而比纯互补滤波还漂？有没有在MATLAB里跑通了全部公式、画出了完美收敛曲线，一搬到C++实机上，矩阵就迅速发散成NaN，串口打印出一串“inf inf inf”——仿佛系统在用数学语言对你冷笑？这些不是玄学故障。