5.1.2.2 互补滤波应用

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5.1.2.2 互补滤波应用 5.1.2.2 互补滤波应用：当陀螺仪漂移撞上加速度计延迟——一个嵌入式工程师在凌晨三点调通IMU的实录凌晨2:47，实验室只剩我一人。示波器屏幕上，姿态角曲线像被风吹散的纸屑——高频抖动叠加缓慢爬升的偏移，yaw轴在±3°间无规则振荡，而真实转台明明静止。手边是刚焊好的STM32H743 + BMI088惯性模块，串口打印出的，三秒后变成，再三秒， ……它不是在测量姿态，是在编故事。