文档摘要

2.1 向量几何与刚体状态 本节摘要：刚体状态由质心位置、线速度、朝向、角速度组成。点积给投影，叉积给力矩和切向速度，四元数给朝向乘法。把这些运算接到加速度和角加速度上，自由飞行才能写对；碰撞冲量不过是在同一套状态上再加一次瞬时增量。 先说结论 阅读完本节，你应当能够： 写出刚体六自由度状态，并说明为什么朝向不用三个欧拉角做积分 用点积取法向分量、用叉积把接触点相对速度拆成法向加切向 用四元数积分角速度，并每步归一化… 会员。《2.1 向量几何与刚体状态》收录于灏天文库文集《物理引擎开发》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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原作者： 灏天文库

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