1.1.2 坐标系与变换

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1.1.2 坐标系与变换在计算机图形学、机器人运动规划、物理仿真乃至现代三维视觉系统中，“坐标系与变换”绝非教科书里静止的坐标轴与矩阵乘法练习——它是一条流动的血管，贯穿建模、渲染、动力学求解与实时交互的每一寸肌理。你写下的每一行顶点着色器代码，每一次机械臂末端执行器的姿态调整，甚至自动驾驶车辆对周围障碍物的刚体运动预测，其底层脉搏都由局部空间到世界空间的映射节奏所决定。而当我们把目光沉入这一脉搏深处，会发现：坐标系不是容器，而是视角；变换不是操作，而是契约；惯性张量不是冰冷的积分结果，而是物体对旋转自由度的“主权声明”。今天，我们就以一线研发工程师的身份，亲手拆解这一核心模块。不谈泛泛而谈的“齐次坐标很优雅”，也不满足于“用就完事了”的黑盒调用。