2.1.1.1 固定步长与插值

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2.1.1.1 固定步长与插值 2.1.1.1 固定步长与插值：当“精确”成为误差的源头——一个在电机控制仿真中被反复踩中的坑你有没有过这样的经历？在Simulink里搭好一套永磁同步电机（PMSM）矢量控制系统，电流环采样周期设为10 μs，PWM载波频率设为20 kHz，控制器离散化用的是零阶保持（ZOH），所有模块都勾选了“固定步长”，求解器选的是ode3（Bogacki–Shampine），步长设为10 μs——逻辑严丝合缝，参数有据可查，仿真跑起来波形光洁平滑。可一接入真实DSP（比如TI C2000系列）做HIL验证，同样的控制算法、同样的PI参数、同样的ADC采样时序，电流响应却出现持续15°相位滞后，转矩脉动陡增47%，甚至在轻载工况下触发反复的过流保护。