2.1.1.2 子步进策略

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2.1.1.2 子步进策略 2.1.1.2 子步进策略：当刚性系统在0.1ms步长下突然“失重”——一个被忽略的雅可比矩阵更新时机问题与实时闭环中的隐式校正实践你有没有遇到过这样的场景？仿真平台一切配置如教科书般规范：主步长设为100μs，子步进启用，积分器选的是隐式梯形法（Trapezoidal），非线性求解器用Newton-Raphson，收敛容差设为1e-6，雅可比矩阵采用自动微分生成。模型来自某型电驱控制器的Simulink Real-Time导出，包含三相逆变器开关逻辑、永磁同步电机电磁暂态、电流环PI调节器及SVPWM调制模块。运行前检查了所有采样率对齐、时钟域同步、内存对齐……一切就绪。启动——前83毫秒波形完美：定子电流正弦光滑，转矩响应无超调，母线电压纹波稳定在±0.