3.1.1 空间划分算法

文档摘要

3.1.1 空间划分算法在物理引擎与实时碰撞检测系统中，宽相检测（Broadphase）不是“可有可无的预处理”，而是整条检测流水线的呼吸节律器——它不决定“是否碰撞”，却决定“要不要花力气去算是否碰撞”。当场景中存在上万动态刚体、数百个运动学角色、成千上万粒子或植被实例时，朴素的 $O(n^2)$ 暴力对检将瞬间坍缩为帧率黑洞。此时，空间划分算法不再是教科书里的几何抽象，而是一组必须被亲手拧紧、反复调校、甚至在每帧都动态重铸的精密阀门。我们今天要谈的，不是“什么是AABB”或“BVH是什么树”，而是当你坐在IDE前，面对一个正在卡顿的仿真、一段GPU Profiler里刺眼的热区、或一个因物体穿模而被QA打回的Build时，你该如何亲手实现、诊断、优化并驯服这套空间索引系统。